Dr. Udvarnoki Béla Őrszentmiklóson (ma: Őrbottyán) született 1897. december 24-én. Amikor elfogadta Jézus Krisztust 12 éves volt és az újpesti német prédikátor, Gerwich György baptizálta. A bibliai keresztség szép rendben ment végbe a Duna vizében. Olyan rendkívüli látvány volt, hogy az éppen közlekedő gőzhajó lelassult és az utasai csodálkozó érdeklődéssel figyeltek.
Dr. Udvarnoki tanulmányait Amerikában végezte, ott szerzett doktori fokozatot. Hazatérve meghívta a kispesti gyülekezet a lelkipásztori tisztségre. Úgy gondolták, hogy Csopják Attilának méltó utóda lesz. Reményükben nem is csalatkoztak. Abban az időben változások voltak a teológiai szemináriumban. Az intézmény új épületre tett szert és édesapjától, Udvarnoki Andrástól a vezetés reá szállt. Az amerikai “déli szövetség” (SBC) Budapestre misszionáriusokat küldött. Mind fiatal férfiak, mind leányok tanulhattak tőlük bibliai ismereteket. Az új szeminárium ablakai Budáról egyenesen a Parlamentre néztek. A tanítás színvonala korszerűsödött. Udvarnoki Béla a rendszeres teológia tanára volt. Jegyzetét évekkel később a diákok önként és szívesen legépelték, olvasták és szívesen tanulmányozták. Udvarnoki Béla, a szeminárium második igazgatója bőven írt cikkeket lapjainkban. Tehetségét az ifjúsági munkában is kamatoztatta. A kispesti gyülekezet első évszázados történelme csúcspontjára érkezett a pásztori szolgálata idején anyagi és szellemi tekintetben. Az épület az ő irányelvei szerint kapta meg lényegében mai alakját.
Udvarnoki Béla igehirdetései mélyen szántóak voltak. Stílusa kulturált, lénye megnyerő és Istentől kapott szent karizmája áldott volt. A hitvallók száma gyorsan növekedett és az 1939-es statisztikai kiadvány szerint megközelítette a 250 főt. (Hasonló kiadványok nem jelentek meg rendszeresen.) A harmincas évek végén őt választották a Magyarországi Baptista Gyülekezetek Szövetsége (MBGYSZ) elnökévé, majd 1940-ben alelnökévé. Ugyan abban az évben a vezetésével ünnepelte a hazai testvériség Fischer András anabaptista prédikátor mártír halálának évfordulóját (1540). Küldöttség ment Krasznahorkára, a vértanúság helyszínére és a budapesti Vigadó nagytermében nagyszerű ünnepség keretében emlékeztek reá. Akkor azonban már közeledett a második világháború szörnyű próbája. A szeminárium budai épülete a legsúlyosabb harcok sávjában volt. Az ostrom alatt életüket vesztették sokan. Udvarnoki Béla amerikai felesége, legkisebb gyermekük, és egy bodrogközi volt prédikátor Ungváry Lajos halt meg a feleségével, többek között. Ungváryt meg kell említenünk, mert sárospataki szolgálata után visszaköltözött Kispestre, ahonnan elindult és sokat segítkezett Udvarnoki Bélának.
Amikor elcsendesedtek a fegyverek, már 1945 őszén körlevelet adott ki a vezetőség, Lelki Élet címen. Udvarnoki Béla ismét teljes erejét a misszió javára és az újjászervezésére fordítja. Nevezetes füzete (Kik a baptisták?) Nagyváradon, 1946-ban kerül ki a sajtó alól és sikerült Magyarországon is terjeszteni.
Udvarnoki Béla másodszor is egy amerikai misszionáriusnővel házasodott. 1947-ben kitelepültek az Egyesült Államokba, ahol a férj szintén szorgalmasan dolgozott. Minden magyar, aki bármi okkal elvetődött szülőhazájából, vagy hitéért zaklatták, mindig számíthatott a támogatására. Dr. Udvarnoki Béla porai Észak-Karolinában (USA) nyugszanak.